Eski Hint kültürünün bir ürünü olan ve İber Yarımadası'nda görülen Pandeiro, düğünler, evlilikler ve diğer dini törenlerde kullanılıyordu. Aynı Atabaque gibi, Pandeiro da Brezilya'da yaşayan Portekizliler tarafından kullanılmaya başlandı ve kısa sürede Capoeira'nın bir parçası oldu.
Geleneksel yapıya sahip olan Pandeiro'lar, eski zamanlarda yılan derisinden bile yapılırken, genelde keçi derisini kullanır. Bu derinin çember gövdeye gerilmesiyle meydana gelen Pandeiro, bilinen tef çalgısından farklı olarak, teften daha geniştir.