Robert Anson Heinlein (7 Temmuz 1907 – 8 Mayıs 1988) ABD'li roman ve bilim kurgu yazarıydı. Sıklıkla "bilim kurgu yazarlarının duayeni" olarak tanımlanan Heinlein sert bilim kurgu türünün en popüler etkili ve tartışılan yazarlarındandı. Bilim kurgu eserlerinde bilim ve mühendislik bakımından akla yatkınlık ölçütlerinin yükselmesini ve türün edebi kalitesinin artmasını sağladı. 1940'larda The Saturday Evening Post gibi genelde ana akım eserler yayımlayan dergilere yalın bilim kurgu eserleriyle sızmayı başaran ilk yazar oldu. Çağdaş kitle pazarlama döneminde roman boyutunda çoksatar bilim kurgu eserleri veren ilk yazarlardan biriydi. Heinlein Isaac Asimov ve Arthur C. Clarke uzun yıllar boyunca "bilim kurgunun büyük üçlüsü" olarak anıldı.

Heinlein'ın ürettiği bilim kurgu eserlerinde sıklıkla kullanılan bazı sosyal temalar mevcuttu: bireysel özgürlüğün ve özgüvenin önemi bireylerin topluma karşı görevleri örgütlenmiş dinin kültür ve hükümet üzerindeki etkisi toplumun genel görüşlerine uymayan düşüncelerin toplum tarafından bastırılması vb. Ayrıca fiziksel ve duygusal aşk arasındaki ilişki sıradışı ailevi ilişkiler ve uzay yolculuğunun kültürel uygulamalar üzerindeki etkisi gibi konuları ele aldı. Bu konuları yerleşmiş fikirlere aykırı biçimde ele alması eserlerinin çok farklı şekillerde algılanmasına ve hatta kimi zaman birbiriyle çelişkili olduklarının öne sürülmesine sebep oldu. Örneğin 1959 tarihli Yıldız Gemisi Askerleri romanı militarizmin hatta bir yere kadar faşizmin savunusu olarak değerlendirildi. Oysa romanda safi militarist düşüncenin değişmezliği ve aptallığına ilişkin pek çok bölüm vardı. Öte yandan 1961 tarihli Stranger in a Strange Land romanı Heinlein'ın beklenmedik şekilde cinsel devrimin ve karşı-kültür hareketinin öncüsü olarak değerlendirilmesine poliamori ya da sorumlu poligami kavramlarını popülerleştiren kişi sayılmasına yol açtı.

Heinlein romanlarıyla dört defa Hugo Ödülü kazandı. Yayınlanmalarından elli yıl sonra üç romanı daha geçmişte ödül verilmemiş yıllar için geriye dönük verilen "Retro Hugo" ödülüne değer görüldü. Ayrıca Heinlein Science Fiction Writers of America'nın hayat boyu başarı alanında verdiği Büyük Usta Ödülü'nün de ilk sahibi oldu.

Ölümünden sonra eşi Virginia Heinlein yazarın mektuplarını ve notlarını bir araya getirerek bir tür otobiyografik kariyer değerlendirmesi hazırladı. Bu çalışma 1989'da Grumbles from the Grave adıyla yayınlandı.

Heinlein'ın eserlerinde kullandığı "grok" "TANSTAAFL" ve "waldo" gibi bazı terim ve kelimeler daha sonra İngilizce dilinin birer parçası haline geldi.

İlk hikayesi "Hayat-Çizgisi" 1939 yılında yayınlanmıştır.