İlk asma köprü "İndüs Nehri" üzerinde kuruldu. Çinli keşiş "Fa Hsien", M.S. 399 yılında bu köprüden söz ederken, "Çok, çok eski" sözcüklerini
kullandı.Batı dünyasının ilk asma köprüsü ise, İngiltere'de,Middleton yakınlarında kurulan
"Wyncb Köprüsü"dür. 23 metre uzunluğunda ve 60 santim genişliğinde olan bu köprü, yöredeki maden işçilerinin geçebilmesi için
1742 yılında yapıldı. Daha sonra 1796'yılına kadar asma köprü yapım tekniğinde bir gelişme
görülmedi. O yıl, James Finlay, üzerinden yol geçen ilk asma köprüyü Jacob's Vadisi
üzerinde yaptı ve Unionstown ile Greensburg arasını hayli kısalttı.